【wsn定位问题】基于chan算法求解wsn定位问题matlab源码
2021/10/1 9:41:05
本文主要是介绍【wsn定位问题】基于chan算法求解wsn定位问题matlab源码,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!
1 模型介绍
模型参考这里。
2 部分代码
function X = ChanAlgorithm(BSN, MSP, Radius, Noise) %CHANALGORITHM 本函数用于实现无线定位中的CHAN算法 % - BSN 为基站个数,3 < BSN <= 7; % - MSP 为移动台的初始位置, MSx, MSy均为[0,1]之间的数; % 特别要注意服务小区与MS之间的关系,MS的位置不能越界。 % - Noise 测距误差方差。 % - R 为小区半径,单位(meter); % - X 为移动台经算法处理后的位置. %See also: ChanAlgorithm.m % 参数检查: if nargout>1, error('Too many output arguments.'); end if nargin<2 | nargin>4, error('Wrong number of input arguments.'); end % 算法开始: BS = Radius*NetworkTop(BSN); MS = Radius*MSP; % 噪声功率: Q = eye(BSN-1); % 第一次LS: % Ri K1 = 0; for i = 1: BSN, R0(i) = sqrt((BS(1,i) - MS(1))^2 + (BS(2,i) - MS(2))^2); end for i = 1: BSN-1, R(i) = R0(i+1) - R0(1) + Noise*randn(1); K(i) = BS(1,i+1)^2 + BS(2,i+1)^2; end % Ga for i = 1: BSN-1, Ga(i,1) = -BS(1, i+1); Ga(i,2) = -BS(2, i+1); Ga(i,3) = -R(i); end % h for i = 1: BSN-1, h(i) = 0.5*(R(i)^2 - K(i) + K1); end % 由(14b)给出B的估计值: Za0 = inv(Ga'*inv(Q)*Ga)*Ga'*inv(Q)*h'; % 利用这个粗略估计值计算B: B = eye(BSN-1); for i = 1: BSN-1, B(i,i) = sqrt((BS(1,i+1) - Za0(1))^2 + (BS(2,i+1) - Za0(2))^2); end % FI: FI = B*Q*B; % 第一次LS结果: Za1 = inv(Ga'*inv(FI)*Ga)*Ga'*inv(FI)*h'; if Za1(3) < 0, Za1(3) = abs(Za1(3)); % Za1(3) = 0; end %*************************************************************** % 第二次LS: % 第一次LS结果的协方差: CovZa = inv(Ga'*inv(FI)*Ga); % sB: sB = eye(3); for i = 1: 3, sB(i,i) = Za1(i); end % sFI: sFI = 4*sB*CovZa*sB; % sGa: sGa = [1, 0; 0, 1; 1, 1]; % sh sh = [Za1(1)^2; Za1(2)^2; Za1(3)^2]; % 第二次LS结果: Za2 = inv(sGa'*inv(sFI)*sGa)*sGa'*inv(sFI)*sh; % Za = sqrt(abs(Za2)); Za = sqrt(Za2); % 输出: % if Za1(1) < 0, % out1 = -Za(1); % else % out1 = Za(1); % end % if Za2(1) < 0, % out2 = -Za(2); % else % out2 = Za(2); % end
3 仿真结果
4 参考文献
[1]章坚武, 唐兵, 秦峰. Chan定位算法在三维空间定位中的应用[J]. 计算机仿真, 2009, 26(001):323-326.
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